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天正６年（１５７８）徳川家康が武田氏の拠点高天神城奪取を企図して、馬伏塚城主大須賀康高に命じて築城した。康高のあと子の忠政が継ぎ、以後松平、井上、本多氏とつづき、西尾氏が二万五千石で入封して、八代忠篤の時に明治維新を迎えた。城は明治６年（１８７３）に破却された。現在は史跡公園として整備されている。国指定文化財。
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