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奥山氏が１４１４年築城。戦国時代に武田軍が遠江を攻める足掛かりの城となった。現在、発掘調査の後、城門、井楼櫓などが復元されている。攻城から守るための二重堀切も見どころといえる。 また、ここはNHK大河ドラマ「おんな城主 直虎」のロケ地にもなったことでも知られている。
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